Boxie 2自主移动机器人——集成Marvelmind室内定位系统
AGV机器人室内定位系统
为自动导引车（AGV）、自主移动机器人（AMR）和工业机器人提供±2厘米精度室内GPS替代方案。支持ROS/ROS2，适用于仓储物流、工厂自动化和科研应用。
为什么AGV需要精确室内定位？
现有的AGV定位技术存在各自局限：
| 技术 | 精度 | 成本 | 局限性 |
|---|---|---|---|
| 激光SLAM | ±5-10cm | 高 | 需要清晰环境特征，动态变化场景性能下降 |
| 磁轨导引 | 精确 | 中 | 路径固定，无法动态调整，施工复杂 |
| UWB | ±10-30cm(工业) | 高 | 金属环境误差大，多路径效应严重 |
| Marvelmind超声波 | ±2cm | 中 | 需视线，不适合全封闭金属壁环境 |
系统架构
Marvelmind系统组成：固定信标（天花板）+ 移动信标（机器人）+ 调制解调器（主机）
入门套装推荐
Starter Set Super-MP——开箱即用的室内定位套装，适合AGV/AMR起步
两种部署模式
IA模式（独立自主模式）——推荐AGV使用
移动信标安装在AGV上，自主计算位置并输出给机器人控制器。特点：
- 机器人自主知道自己的位置（无需外部系统实时计算）
- 延迟极低（16ms）
- 支持断线续航（短暂信号中断不影响）
- 输出：X/Y/Z坐标 + 时间戳，通过USB/UART
NIA模式（网络模式）——适合多机器人追踪
所有移动信标位置由中央调制解调器计算，适合：仓库管理系统（WMS）需要知道所有机器人位置的场景。
与ROS/ROS2集成
Marvelmind提供完整的ROS/ROS2支持包：
- 标准话题：
/hedge_pos（位置）、/hedge_imu_raw（IMU） - 支持
tf坐标变换 - 与Navigation Stack / Nav2完全兼容
- 支持与激光SLAM融合（EKF滤波）
- Python/C++/C# SDK完整文档
Boxie机器人——集成案例
Boxie Scanner——Marvelmind自研的自主扫描机器人，基于Marvelmind定位系统
Boxie是Marvelmind自研的自主移动机器人，完整集成Marvelmind定位系统，可用于：
- 仓库货架自动扫描和盘点
- 工厂地面测量
- 环境3D建图
主要应用场景
- 仓储物流AGV：货物搬运、货架存取、分拣系统
- 工厂AMR：物料配送、工位间运输
- 医院机器人：药品配送、餐饮服务（低速、安全环境）
- 清洁机器人：大型商场、工厂车间自动清洁
- 科研/教育：大学机器人实验室、SLAM研究、多机器人系统研究
- 机器人竞赛：Eurobot、RoboCup等精确定位需求场景
如何开始
- 下载Dashboard软件 EN（Windows/Linux）
- 订购Starter Set EN（含4个信标+1个移动端+调制解调器）
- 按安装指南 EN完成安装（通常1-2天）
- 通过ROS话题或USB串口获取位置数据
完整技术文档（英文）：AGV机器人定位页面 EN
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📖 中文技术文档
Marvelmind室内导航系统完整中文操作手册（PDF）：
英文原版（最新）：Operating Manual PDF (English)
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