DJI Mini 3搭载Marvelmind Mini-TX信标——实现室内精确定位，信标重量仅7g
DJI无人机室内定位解决方案
DJI是全球领先的无人机制造商，但DJI无人机依赖GPS，在室内环境无法精确定位。Marvelmind超声波室内定位系统为DJI无人机提供±2厘米精度的室内GPS替代方案。
DJI无人机室内飞行的挑战
DJI无人机（Mini系列、Matrice系列、Phantom、Mavic等）在室内面临以下问题：
- 无GPS信号：室内GPS接收极差或完全无信号，无法定点悬停
- 视觉定位（VPS）局限：DJI的视觉定位系统在光线不足、地面无纹理时失效
- 高度不稳定：气压计在室内受通风系统干扰，Z轴漂移
- 无法自主飞行：没有精确位置反馈，无法编写自主飞行路径
Marvelmind解决了所有这些问题，提供不依赖GPS的精确X/Y/Z实时定位。
DJI Mini系列（消费级）集成方案
DJI Mini 3 / Mini 4 Pro
- 推荐信标：Mini-TX（重量7g，不超过DJI Mini系列250g限制）
- 安装方式：通过双面胶或轻型支架固定在机身上方
- 定位精度：±2厘米（X/Y），±2厘米（Z）
- 数据输出：UART串口 → 外部飞控或单片机
- 应用：研究实验、室内定点悬停测试、轻量级巡检
⚠️ 注意：DJI Mini系列为封闭飞控，无法直接接收外部位置数据控制飞行。Marvelmind可用于：追踪Mini的位置、外部系统记录飞行轨迹、结合手动遥控使用。实现完全自主飞行需使用开放飞控（见下文）。
DJI Matrice 300 / 350 RTK（工业级）
- 推荐信标：Industrial-RX（IP67防护，工业可靠性）
- 集成方式：通过DJI Payload SDK（PSDK）或UART接口
- 应用：工厂巡检、仓库扫描、隧道检测、大型室内空间作业
推荐方案：DJI机体 + 开放飞控
要实现DJI无人机完全自主室内飞行，推荐使用：
- 无人机机体：DJI机架/电机/ESC（品质可靠）
- 飞控：Pixhawk + ArduPilot 或 PX4（开放，可接收外部位置数据）
- 定位：Marvelmind Beacon（IA模式）→ UART → Pixhawk
推荐开放飞控方案：Pixhawk硬件 + ArduPilot或PX4固件，完整支持Marvelmind室内定位
Marvelmind + 开放飞控集成流程
- 安装Marvelmind固定信标（4-6个，天花板）
- 无人机安装Marvelmind移动信标（IA模式）
- 连接信标UART TX → Pixhawk串口（设置为GPS2输入）
- 在ArduPilot/PX4中配置GPS融合（外部定位）
- 通过QGroundControl或Mission Planner验证位置
- 编写自主飞行任务
完整系统演示
多无人机室内精确定位演示——每架无人机独立定位，互不干扰
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