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Como voar com drones DJI de forma autônoma em ambientes internos?

A DJI Mini 3 drone with a Marvelmind ultrasonic beacon for indoor autonomous flight
Como voar com seu drone DJI de forma autônoma em ambientes internos rapidamente:
Marvelmind DJI Autonomous Indoor Drone Architecture

Atualização 27.Out.2025:

  • O pacote de software Marvelmind DJI mais recente: marvelmind_DJI_SW.zip – mais uma atualização com diversas melhorias menores e correções de bugs

Atualização 30.Jul.2025:

  • O pacote de software Marvelmind DJI mais recente: marvelmind_DJI_SW.zip – o link é sempre o mesmo, mas com uma nova versão do software
  • Diversas alterações e melhorias menores

Atualização 25.Mai.2025:

Atualização 30.Mar.2025:

Notas de Versão do Android MSDK v5.13.0

Data de Lançamento

2025-03-17

Lista de Funções Lançadas

  • Adicionadas aeronaves compatíveis:
    • DJI Matrice 4D e DJI Matrice 4TD
    • DJI Mini 4 Pro

Observe que ainda não migramos para o MSDK v5.13.0, e faremos isso quando houver forte demanda dos clientes. Portanto, se você planeja voar com o Mini 4 Pro ou outros drones da lista recentemente suportada, entre em contato conosco pelo e-mail info@marvelmind.com, e migraremos para o novo SDK. No entanto, é necessário que você realize a compra antes da migração.

Atualização 01.Mar.2025:

Atualizamos o pacote Marvelmind DJI SW quase semanalmente:
  • Baixe, instale e use o mais recente pacote Marvelmind DJI SW. Instale o Dashboard no seu PC e o aplicativo Marvelmind DJI no seu celular Android vinculado ao DJI RC-N1

Atualização 09.Jan.2025:

Como voar com seu drone DJI de forma autônoma em ambientes internos rapidamente:
Marvelmind DJI Autonomous Indoor Drone Architecture

Atualização 01.Ago.2024:

  • Agora conseguimos voar com drones DJI em ambientes internos. Portanto, algumas informações no artigo abaixo estão desatualizadas
  • Nosso aplicativo usa o SDK da DJI para controlar o drone remotamente e fazê-lo voar de forma totalmente autônoma usando waypoints com base nos dados de localização de nossas balizas móveis, por exemplo, Super-Beacon (com bateria mais leve de 100 mAh) ou Mini-TX instalado no drone, semelhante aos vídeos com drones DJI mais antigos abaixo
  • A solução ainda não está disponível comercialmente, mas estamos em busca de usuários piloto. Envie-nos uma mensagem para info@marvelmind.com para mais detalhes
  • Testado com DJI Mini 3 e DJI Mini 3 Pro. Deve funcionar com drones de classe similar e mais recentes também
  • Drones mais avançados, como os Matrice, devem suportar a mesma tecnologia. Alguma adaptação de SW para outro SDK pode ser necessária – ainda não verificado

Informações mais antigas (e parcialmente desatualizadas) anteriores a 01.Ago.2024:

É fácil rastrear drones DJI em ambientes internos. No entanto, fazer drones DJI voarem de forma autônoma em ambientes internos é uma tarefa menos simples.

Neste artigo, focamos apenas nos drones DJI, pois eles têm suas próprias particularidades. Se você quiser saber mais sobre drones autônomos em ambientes internos em geral, consulte nossa página de Drones principal.

Problemas com drones DJI

Ecossistema fechado:

  • A DJI construiu a empresa de forma semelhante à Apple: “jardim murado”, “pega ou deixa”. É difícil ou impossível conectar equipamentos não DJI a drones DJI
  • Drones de consumo como DJI Mavic ou DJI Phantom não possuem entradas de GPS externo. Portanto, é impossível conectar facilmente uma fonte de GPS externa ou uma fonte de RTLS interno como o Marvelmind Indoor “GPS”
  • Drones DJI mais caros, como o Matrice, possuem entradas de GPS externo, mas são projetadas para rastreadores GPS da DJI, ou seja, não está claro se os protocolos estão disponíveis, são abertos ou podem ser usados comercialmente

Não projetado para voos autônomos em ambientes internos:

  • Os drones DJI possuem magnetômetro/bússola internos, o que é bom para ambientes externos, mas péssimo para ambientes internos. Sempre há metal ao redor, correntes que produzem campo magnético distorcendo o campo magnético da Terra. Como resultado, simplesmente fica difícil iniciar o voo do drone, pois ele não consegue concluir a calibração da bússola
  • É impossível ou difícil desativar a bússola

O rastreamento básico de drones DJI em ambientes internos é fácil

Rastrear um drone DJI ou qualquer drone em ambientes internos é fácil:

  • Use o Marvelmind Indoor “GPS”, por exemplo, o Starter Set Super-MP
  • Instale as balizas estacionárias no ambiente com linha de visão entre elas e distâncias de até 30 m
  • Instale uma baliza móvel no drone
  • O sistema estará funcionando em cerca de 10 segundos
  • Voe o drone no modo manual
  • Aproveite o rastreamento preciso

Veja os exemplos abaixo de rastreamento em ambientes internos e externos. Não há diferença entre o rastreamento interno e externo nestes exemplos – a mesma tecnologia, a mesma abordagem. Simplesmente demonstramos que é possível usar o sistema em ambientes internos e externos sem depender de GPS em ambos os casos.

Solução potencial para drones DJI em ambientes internos

Usando os SDKs para desenvolvedores da DJI, pode ser possível fazer drones DJI voarem de forma autônoma em ambientes internos. Há informações não verificadas de que é possível usar os drones DJI desta forma:

  • Um drone DJI (ou qualquer drone) carrega uma baliza móvel ou duas balizas móveis, se você quiser Localização + Direção
  • A localização da baliza móvel (e do seu drone) é determinada pelo sistema
  • Os dados de localização são enviados para um computador externo ou piloto automático que conhece os waypoints necessários e a localização atual do drone
  • Os sinais de controle do piloto automático são enviados de volta ao drone via SDK da DJI, ou seja, o drone acredita que está sendo controlado por um humano via SDK, mas, na verdade, voa automaticamente

Isso pode funcionar. Fizemos uma abordagem semelhante há muito tempo com outro drone básico:

Observe que fizemos isso não com um drone DJI, mas com outro drone básico; porém, a abordagem foi muito semelhante. O drone nem sabia que estava sendo controlado automaticamente. O drone acreditava que estava sendo controlado manualmente por um operador.

Outras opções para fazer drones DJI voarem de forma autônoma em ambientes internos

Hackeando o protocolo interno de GPS:

  • É possível hackear o hardware e o protocolo interno de GPS e inserir os dados dentro do drone. O drone não conseguirá identificar se está recebendo dados de um GPS real ou do Marvelmind Indoor “GPS”. Há informações não verificadas de que esses hacks não são muito difíceis de realizar e que os protocolos estão disponíveis

Hackeando o controle remoto:

  • É possível hackear fisicamente o controle remoto do drone DJI. Assim, em vez do controle manual por dedos, é possível inserir tensões de conversores digital-analógico conectados a um sistema de controle externo. Dessa forma, nem o drone nem o controle remoto saberão que estão sendo controlados por um humano. O piloto automático externo fará o drone voar entre os waypoints com base nas coordenadas da baliza móvel, enquanto o sistema de controle interno do drone manterá uma posição de voo estável — o melhor dos dois mundos

Alternativas ao DJI para voo autônomo em ambientes internos

Construir drone baseado em PixHawk e similares:

  • Esta é a solução mais comprovada e que mais funciona
  • Muitas variantes de hardware e software: diversas versões de HW do PixHawk de diferentes fabricantes
  • Várias plataformas de SW: PX4 vs. ArduPilot. Muito fácil se perder ou se confundir com as configurações
  • Flexibilidade quase completa com entradas, configurações, etc. É até possível editar o SW, pois ele é majoritariamente de código aberto
  • Para usuários intermediários e avançados
  • A Marvelmind testou e oferece suporte a diversas configurações. A mais recente: PX4 + PixHawk 4: https://youtu.be/52e6eTZapJ8

Integrar com outros tipos de drones:

Esses e drones similares são potencialmente mais abertos do que os drones DJI. Use-os e adapte-os para voo autônomo em ambientes internos usando o Marvelmind Indoor “GPS” em vez do GPS.
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