지게차를 위한 정밀 실내 위치 측위 시스템
지게차를 추적해야 하는 이유는 무엇인가요?
지게차, 카트, AGV 및 기타 차량을 추적하는 것은 다양한 목적을 위해 중요합니다:
- 안전: 충돌, 사고, 차량 또는 화물 파손을 방지하거나, 사후에 사건을 분석할 데이터를 확보
- 생산성: 위치 기반으로 작업을 할당하고, 경로를 파악하며, 주행을 최적화
- 모니터링: 차량으로부터 데이터 수신(텔레메트리), 차량으로 데이터 전송(작업 지시) 또는 완전 정지(지오펜싱, 비상 상황)
지게차 및 차량의 정밀 실내 추적에 관한 기타 자료
Marvelmind 실내 위치 측위 시스템이 제공하는 기능
지게차 및 차량을 위한 Marvelmind 실내 위치 측위 시스템의 주요 기능:
- 지게차의 활용도 최적화를 가능하게 하는 정밀(±2cm) 실내 위치 측위
- 실외용 또는 산업용 비콘 버전을 이용한 정밀 실외 위치 측위
- 정적 지오펜싱 구역
- 이동형 지오펜싱 구역 — 예를 들어, 운전자와 주변 사람들에게 경고하기 위해 이동 중인 차량 주변에 설정
- 내장 라디오 및 개방형 인터페이스 및 프로토콜을 사용하여 차량에서 텔레메트리 데이터 및 명령 전송(배터리 전압, 작업 도구 위치, 계측기 수치 등)
- 내장 라디오 및 동일한 개방형 인터페이스 및 프로토콜을 사용하여 차량으로 데이터 및 명령 전송(장치 켜기/끄기, 경유지, 제어 명령 등)
일반적인 실시간 추적 데이터
사용자는 다양한 실시간 추적 데이터를 받을 수 있습니다. 주요 사항:
- 지게차당 1~10Hz(초당 1~10회 업데이트)의 위치 스트리밍
- 추적 정확도 ±2cm
- 스트림 내 지오펜싱 위반 알림
- 모든 스트리밍 데이터는 사후 처리를 위해 로컬 CSV 파일에 기록됨
- GUI를 통해 시스템을 제어할 수 있는 개방형 API
- 데이터가 시설 외부로 전송되지 않습니다. 클라우드가 필요 없습니다. 모든 계산이 로컬에서 이루어집니다. 매우 안전합니다
숫자가 표시된 원 – 각각의 지게차를 나타냅니다.
아래 예시는 세 개의 지도(Map 00, 01, 110)를 하나의 슈퍼맵으로 결합한 멀티 모뎀 아키텍처를 보여줍니다. 이 아키텍처를 통해 동일한 건물 또는 여러 건물, 심지어 여러 구역에 걸쳐 수백에서 수천 개의 비콘(고정형 및 이동형)으로 원하는 만큼 넓은 면적(수십만 제곱미터 이상)을 커버할 수 있습니다.
두 궤적 모두 완전 원격 네트워크 배포 과정에서 수집된 것입니다.
디지털 트윈 및 시각화 옵션
Dashboard의 스크린샷은 기본 도구를 사용하여 시스템을 설정하고 모니터링할 때 볼 수 있는 예시를 보여줍니다. 이 도구는 즉시 다운로드할 수 있으며, 실용적이고 많은 사용자에게 충분한 기능을 제공합니다.
그러나 3D 시각화(Unity 기반 또는 유사), 디지털 트윈, 혁신적인 데이터 시각화 솔루션 등 보다 고급스러운 기능을 원하신다면 요청 시 제공받을 수 있습니다. 저희는 디지털 트윈 및 3D 시각화를 전문으로 하는 파트너사를 보유하고 있으며, 그들은 당사의 정밀 실내 위치 측위 시스템을 자체 시각화 도구에 통합하였습니다.
개방형 프로토콜 및 인터페이스
당사 시스템과 함께 사용자 고유의 GUI를 손쉽게 사용할 수 있습니다. GUI에서 당사 시스템을 제어하기 위한 API는 공개되어 있으며 즉시 다운로드 가능합니다.
인터페이스 및 프로토콜 수준에서의 손쉬운 통합도 마찬가지입니다 — 개방형 프로토콜 및 인터페이스.
모바일 비콘 및 모뎀으로부터 위치 데이터와 IMU 데이터를 받을 수 있을 뿐만 아니라, 당사 모뎀을 통해 비콘으로, 그리고 비콘에서 지게차로 사용자 시스템의 자체 데이터인 추가 사용자 데이터를 전송할 수도 있습니다. 반대 방향으로도 동일하게 가능합니다.
지게차 및 기타 차량에 권장되는 구성
즉각적으로 떠오르는 자연스러운 질문들:
- 어떤 장비를 사용해야 하는가?
- 창고를 커버하려면 비콘이 몇 개나 필요한가?
권장 장비
장비를 선택할 때 답해야 할 몇 가지 기본적인 질문이 있습니다:
- 실내 전용인가요, 아니면 실외도 포함되나요? 방진·방수 등급은?
- 전반적인 기계적 내구성은?
- 장착 방법은?
- 고정형인가요, 이동형인가요?
- 무선 연결, 거리, 안테나는?
- 전원 공급 옵션은? AC인가요, DC인가요?
- 몇 개의 모바일 비콘/지게차를 추적할 계획인가요? 이에 따라 아키텍처가 결정되고, 아키텍처에 따라 비콘 유형이 결정됩니다
창고를 커버하려면 비콘이 몇 개나 필요한가요?
- 창고의 복잡도: 개방된 공간은 통로가 빽빽하게 들어찬 공간보다 2~6배 적은 비콘이 필요합니다
- 창고의 크기
- 시스템을 얼마나 촘촘하게 구성하고 싶은가? 비콘을 더 조밀하게 배치하면 커버리지가 향상되지만 간섭에 더 취약해집니다
- 몇 개의 이동 객체를 추적하고 싶은가?
- 추적 대상은 무엇인가? 지게차만인가, 아니면 사람, AGV, 로봇, 드론, 차량, 크레인도 포함되나요?
- 지게차 자체뿐 아니라 포크 자체와 같이 2D 또는 3D 추적도 원하시나요?
전반적으로, 어떤 것을 선택해야 할지 또는 어떤 실험을 진행할지 확실하지 않지만 가장 뛰어난 유연성과 최고의 성능을 동시에 갖춘 가장 간단한 솔루션을 원할 때 최선이자 가장 안전한 선택입니다.
구성:
- https://marvelmind.com/product/starter-set-super-mp-3d/ – 기본 세트. 첫 번째 실험에는 충분할 수 있으며, 이후 추가 Super-Beacon으로 확장할 수 있습니다
- https://marvelmind.com/product/super-beacon/ – 확장을 위한 추가 이동형 또는 고정형 비콘. 모드 전환은 Dashboard에서 클릭 한 번으로 가능합니다.
가장 간편하고 권장되는 구성은 Super-Beacon-Outdoor와 Modem-Outdoor로 이루어집니다.
가장 경제적인 구성:
- 2 x Super-Beacon-Outdoor (고정형)
- 1 x Super-Beacon-Outdoor (이동형, 고정형과 동일한 Super-Beacon-Outdoor이지만 이동형 모드로 전환)
- 1 x Modem v5.1
최대 거리의 단일 서브맵에서 2D 추적이 가능합니다.
실내외 모두에서 운용해야 하거나, 0°C 이하의 온도에서 작업해야 하거나(Industrial 비콘에는 영하 온도에서 고장날 수 있는 내장 배터리가 없음), RS485 또는 CAN과 같은 산업용 연결이 필요한 경우 Industrial Super-Beacon과 Super-Modem을 권장합니다.
권장 최소 구성:
- 2 x Industrial Super-Beacon-Plastic (고정형, 예: 19kHz 및 31kHz)
- 1 x Industrial Super-Beacon-Plastic (이동형)
- 1 x Modem v5.1-Outdoor
주의해야 할 기타 중요한 사항
Super-Modem은 산업용 인터페이스(RS485)를 갖추고 있으며 Modem v5.1보다 더 강력하고 더 잘 보호되어 있음은 분명합니다. Super-Modem에는 WiFi도 내장되어 있습니다.
그러나 Super-Modem은 사용이 더 복잡합니다:
- WiFi 설정이 혼란을 줄 수 있습니다
- 기본 USB 대신 Super-Modem은 특수 USB-to-7p-IP67 커넥터를 사용합니다
따라서 특히 초기에는 Super-Modem 대신 Modem v5.1-Outdoor를 사용하는 것을 권장합니다. 이후 더 익숙해지면 Super-Modem으로 쉽게 전환할 수 있습니다.
산업 환경은 종종 전파 전파에 불리합니다:
- 여러 금속 벽이나 구조물(선반 등)로 인해 전파 신호 강도가 매우 낮은 극심한 다중 경로 전파 현상 발생
- 수백 미터 이상의 긴 거리
- 다수의 다른 소스로부터의 잠재적 간섭
따라서 풀사이즈 안테나 사용을 권장합니다. 전파 문제를 완전히 해결할 수는 없지만 발생 가능성을 최소화할 수 있습니다.
경우에 따라 모뎀 측 또는 더 먼 쪽 비콘에 특수 지향성 안테나를 사용하는 것이 권장될 수 있습니다.
더 넓은 범위를 커버해야 하는 경우, 멀티 모뎀 구성을 권장합니다. 각 Super-Modem이 담당 지도를 관리하고, 해당 데이터를 Super-Super-Modem으로 전송하여 최종 사용자가 하나의 원활한 지도로 볼 수 있는 슈퍼맵으로 통합합니다. 멀티 모뎀 구성에 대한 자세한 내용은 프레젠테이션을 참조하세요.
실내 지게차 정밀 추적을 위한 Marvelmind 실내 "GPS" 활용
- 개방형 창고
- 초록색 점 – 천장에 설치된 고정형 비콘의 위치. 비콘 간 거리는 약 10~15미터이며, 각 게이트에 최적의 커버리지를 제공하도록 배치됨
- 파란색 경로 – 몇 분 동안 기록된 지게차의 이동 경로
- 오른쪽의 작은 창 – 평균 속도, 최고 속도, 이동 거리 등 기본 분석 정보
- 평면도는 Dashboard에 손쉽게 업로드할 수 있습니다
위 이미지는 당사 Dashboard에서 경로가 어떻게 표시되는지를 보여줍니다. 그러나 고객들은 일반적으로 당사의 위치 데이터를 자체 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 또는 창고 관리 시스템(WMS)에 통합합니다. 이는 제공되는 API를 사용하여 간단하게 구현할 수 있습니다.
Super-Modem을 모뎀으로 사용하면 더욱 간편합니다. 위치 데이터가 WiFi를 통한 UDP 방식으로 전 세계 어디서나 고정 IP 주소로 스트리밍됩니다. 수신된 데이터는 당사의 개방형 프로토콜을 사용하여 WMS 또는 GUI에 표시됩니다.
차량 정밀 실내 위치 측위 사례
8,000km 떨어진 곳에서 10대의 지게차를 정밀(±2cm)하게 추적
설정:
- 창고 (660’x60′)
- 지게차 1대당 Omni-Microphone이 장착된 Super-Beacon을 탑재한 지게차 10대
- 전체 창고를 커버하는 14개의 고정형 Super-Beacon
- 완전 중첩 TDMA 서브맵을 갖춘 중앙 컨트롤러 역할의 Modem v5.1 1개 – 역방향 아키텍처(IA)
- TeamViewer를 통한 완전 원격 배포