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DJIドローンを屋内で自律飛行させるには？

A DJI Mini 3 drone with a Marvelmind ultrasonic beacon for indoor autonomous flight
 DJIドローンを屋内ですぐに自律飛行させる方法：
  • DJI Mobile SDK v5に対応しているドローンを1機用意する
  • リモコンとして、DJI RC N1（Marvelmindでテスト済み）またはDJI RC N2（お客様の一人がテスト済み）を用意する
  • リストに掲載されているその他のドローンやリモコンも対応するはずですが、実際にはテストしていません
  • Android 10以降のスマートフォンを用意する
  • 固定ビーコンとして、(Super-Beacon + マグネットホルダー)を3-4セット用意する
  • モバイルビーコンとして、Super-Beaconを1-2台用意する。小型ドローンを使用する場合は、飛行時間を延ばすために軽量化する：バッテリーをより小型のものに交換する、外装を取り外す、など
  • 中央コントローラーとして、Modem v5.1を1台用意する
  • Marvelmind DJI SWパックをダウンロード、インストールして使用する。お使いのコンピューターにDashboardを、DJI RCに接続したAndroidスマートフォンにMarvelmind DJIアプリをインストールする
  • MMSW0019：DJI向け屋内自律飛行サポートライセンスを取得し、お使いのモデムのCPU IDに対して当社に登録する
  • Marvelmind DJI自律飛行マニュアルに従う
  • 自律飛行をお楽しみください 🙂
Marvelmind DJI Autonomous Indoor Drone Architecture

DJIドローンを、在庫をスキャンするための10,000-200,000 m²の倉庫内で飛行させることはできますか？ – もちろんです！エリア全体をカバーするように、サブマップを追加で構築するだけです：

ご不明な点がございましたら、info@marvelmind.comまでメールをお送りください。喜んでサポートし、ご説明いたします。

更新日：2025年10月27日

  • 最新のMarvelmind DJIソフトウェアパック：marvelmind_DJI_SW.zip – 複数の軽微な改善とバグ修正を含む、通常のアップデートです

更新日：2025年7月30日

  • 最新のMarvelmind DJIソフトウェアパック：marvelmind_DJI_SW.zip – リンクは常に同じですが、新しいソフトウェアリリースが含まれています
  • 複数の軽微な変更と改善

更新日：2025年5月25日

更新日：2025年3月30日

Android MSDK v5.13.0 バージョンリリースノート

リリース日

2025-03-17

リリース機能一覧

  • 対応機体を追加：
    • DJI Matrice 4DおよびDJI Matrice 4TD
    • DJI Mini 4 Pro

現時点ではMSDK v5.13.0へはまだ移行しておらず、お客様からの強い要望があった場合に移行する予定です。そのため、Mini 4 Proや新たに対応したリストに含まれるその他のドローンでの飛行をご検討の場合は、info@marvelmind.comまでご連絡ください。新しいSDKへ移行いたします。ただし、移行前にご購入いただくことが必要です。

更新日：2025年3月1日

Marvelmind DJI SWパックはほぼ毎週更新しています：
  • 最新のMarvelmind DJI SWパックをダウンロード、インストールして使用してください。PCにDashboardを、DJI RC-N1にリンクしたAndroidスマートフォンにMarvelmind DJIアプリをインストールしてください

更新日：2025年1月9日

DJIドローンを屋内ですぐに自律飛行させる方法：
  • DJI Mobile SDK v5に対応しているドローンを1機用意する
  • リモコンとしてDJI RC-N1を用意する
  • Android 10以降のスマートフォンを用意する
  • 固定ビーコンとして、(Super-Beacon + マグネットホルダー)を3-4セット用意する
  • モバイルビーコンとして、Super-Beaconを1-2台用意する。小型ドローンを使用する場合は、飛行時間を延ばすために軽量化する：バッテリーをより小型のものに交換する、外装を取り外す、など
  • 中央コントローラーとして、Modem v5.1を1台用意する
  • Marvelmind DJI SWパックをダウンロード、インストールして使用する。DashboardとMarvelmind DJIアプリをインストールする
  • MMSW0019：DJI向け屋内自律飛行サポートライセンスを取得し、お使いのモデムのCPU IDに対して当社に登録する
  • Marvelmind DJI自律飛行マニュアルに従う
  • 自律飛行をお楽しみください 🙂
Marvelmind DJI Autonomous Indoor Drone Architecture

更新日：2024年8月1日

  • DJIドローンを屋内で飛行させることができるようになりました。そのため、以下の記事に含まれる一部の情報は古くなっています
  • 当社のアプリはDJI SDKを使用してドローンを遠隔制御し、ドローンに搭載したモバイルビーコン、たとえばSuper-Beacon（より軽量な100 mAhバッテリー使用）やMini-TXの位置データに基づくウェイポイントを使って、完全自律飛行させます。これは、以下の旧型DJIドローンの動画と同様の構成です
  • このソリューションはまだ市販されていませんが、パイロットユーザーを募集しています。 詳細はinfo@marvelmind.comまでメッセージをお送りください
  • DJI Mini 3およびDJI Mini 3 Proでテスト済みです。同クラスおよびそれ以降の新しいドローンでも動作するはずです
  • Matriceシリーズなど、より高度なドローンも同じ技術に対応できるはずです。別のSDKへのSW適応が必要になる場合があります – 未確認です

2024年8月1日より前の旧情報（一部は内容が古くなっています）：

DJIドローンを屋内でトラッキングすることは簡単です。しかし、DJIドローンを屋内で自律飛行させることは、それほど単純な作業ではありません。

この記事ではDJIドローンのみに焦点を当てます。DJIには独自の特性があるためです。屋内での自律ドローン全般について詳しく知りたい場合は、当社のメインのドローンページをご覧ください。

DJIドローンの問題点

クローズドなエコシステム：

  • DJIはAppleに似た企業の在り方を築いています：「囲い込み」「受け入れるか、去るか」。DJI以外の機器をDJIドローンに接続することは困難、または不可能です
  • DJI MavicやDJI Phantomのようなコンシューマー向けドローンには、外部GPS入力がありません。そのため、外部GPSソースや、Marvelmind屋内「GPS」のような屋内RTLSソースを簡単に接続することはできません
  • Matriceのようなより高価なDJIドローンには外部GPS入力がありますが、これはDJI GPSトラッカー向けに設計されたものです。つまり、プロトコルが入手可能か、公開されているか、商用利用できるかどうかは不明です

屋内での自律飛行を想定した設計ではない：

  • DJIドローンには磁力計/コンパスが内蔵されており、屋外では有効ですが、屋内では非常に不向きです。屋内には常に周囲に金属があり、磁場を生み出す電流が地球の磁場を歪めています。その結果、コンパスのキャリブレーションを完了できないため、ドローンの飛行を開始すること自体が困難になります
  • コンパスを無効化することは不可能、または困難です

DJIドローンの基本的な屋内トラッキングは簡単

DJIドローンやその他のドローンを屋内でトラッキングするのは簡単です：

  • Marvelmind屋内「GPS」（例：Starter Set Super-MP）を用意する
  • ビーコン同士の見通しを確保し、距離が最大30mとなるように、室内に固定ビーコンを設置する
  • ドローンにモバイルビーコンを取り付ける
  • システムは約10秒で起動し、動作を開始します
  • 手動モードでドローンを飛行させる
  • 精密なトラックをお楽しみください

以下の屋内・屋外トラッキングの例をご覧ください。これらの例では、屋内と屋外のトラッキングに違いはなく、同じ技術、同じアプローチです。単に、どちらの場合もGPSに依存せず、屋内でも屋外でもシステムを使用できることを示しています。

DJIドローンの屋内飛行に向けた潜在的な解決策

DJI Developer SDKを使用すれば、DJIドローンを屋内で自律飛行させることが可能かもしれません。DJIドローンをこのように使用できるという未確認の情報があります：

  • DJIドローン（またはその他のドローン）に、1台または2台のモバイルビーコンを搭載します（位置 + 方向が必要な場合は2台）
  • モバイルビーコン（およびそのドローン）の位置はシステムによって特定されます
  • 位置データは、必要なウェイポイントとドローンの現在位置を把握している外部コンピューターまたはオートパイロットに入力されます
  • オートパイロットからの制御信号がDJI SDKを介してドローンにフィードバックされます。つまり、ドローンはSDK経由で人間に操作されていると認識しますが、実際には自動で飛行しています

これは機能するはずです。以前、別の基本的なドローンで同様のアプローチを実施したことがあります：

なお、これはDJIではなく別の基本的なドローンで実施したものですが、アプローチは非常によく似ています。ドローンは自動制御されていることに気づいてさえいませんでした。ドローンは、オペレーターによって手動で操作されていると認識していました。

DJIドローンを屋内で自律飛行させるためのその他の方法

内部GPSプロトコルのハッキング：

  • ハードウェアと内部GPSプロトコルをハッキングして、ドローン内部にデータを入力することが可能です。ドローンは、実際のGPSからデータを受け取っているのか、Marvelmind屋内「GPS」から受け取っているのかを判別できません。このようなハッキングはそれほど難しくなく、プロトコルも入手可能であるという未確認の情報があります

リモコンのハッキング：

  • DJIドローンのリモコンを物理的にハッキングすることが可能です。指による手動操作の代わりに、外部制御システムに接続されたデジタル-アナログコンバーターから電圧を入力できます。この方法では、ドローンもリモコンも、人間が操作していないことを認識できません。外部オートパイロットは、モバイルビーコンからの座標に基づいてウェイポイント間でドローンを飛行させます。一方、ドローンの内部制御システムは安定した飛行姿勢を維持します – 両方の長所を活かした方法です

屋内自律飛行におけるDJIの代替手段

PixHawkなどをベースにしたドローンの自作：

  • これは最も実績があり、最も確実に機能するソリューションです
  • ハードウェアとソフトウェアのバリエーションが多すぎます：異なるメーカーの多数のPixHawk HWバージョンが存在します
  • 複数のSWプラットフォーム：PX4 vs. ArduPilot。設定で迷ったり混乱したりしやすい
  • 入力や設定などにほぼ完全な柔軟性があります。ほとんどがオープンソースであるため、SWを編集することさえ可能です
  • 中級者から上級者向け
  • Marvelmindは複数の構成をテストし、サポートしています。直近では、PX4 + PixHawk 4：https://youtu.be/52e6eTZapJ8

その他の種類のドローンとの統合：

 
これらおよび同様のドローンは、DJIドローンよりもオープンである可能性があります。GPSの代わりにMarvelmind屋内「GPS」を使用して、これらのドローンを屋内での自律飛行に適応させて活用してください。
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